پایان نامه ربات های biped
درباره وب

محیطی امن و مطمئن جهت رفاه محققین، دانشجویان و دانش آموزان عزیز برای دانلود پایان نامه، مقاله و پروژه های علمی و آموزشی در تمامی رشته ها تمامی فایلهای ارائه شده در این سایت قابل دانلود بوده و مبلغ آن به صورت آنلاین پرداخت می شود. پس از پرداخت بلافاصله لينک دانلود نمایش داده مي شود و همزمان يك نسخه از فايل به ايميل شما ارسال مي گردد.
نويسندگان
امکانات وب

    آمار وب سایت:  

    بازدید امروز : 4686
    بازدید دیروز : 2220
    بازدید هفته : 6958
    بازدید ماه : 9049
    بازدید کل : 442304
    تعداد مطالب : 1157
    تعداد نظرات : 2
    تعداد آنلاین : 1


    خرید و فروش فایل

    counter hit make


پایان نامه ربات های biped



پایان نامه ربات های biped

چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped (5 لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای ) Biped ( 5 لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای ) Biped (5 لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهایbiped impact ) ( جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

...

فرمت فایل: DOC (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 114

 

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

 


:: نویسنده : dpp
:: موضوعات مرتبط: برق و الکترونیک، مکانیک، پایان نامه، ،
:: برچسب‌ها: دانلود پایان نامه ربات های biped, پایان نامه ربات های biped, دانلود پایان نامه, ربات های biped, پایان نامه ربات, دانلود پایان نامه در مورد ساخت ربات, ربات, پایان نامه,
تاريخ : پنج شنبه 31 مرداد 1392
| |


صفحه قبل 1 2 3 4 5 ... 116 صفحه بعد